hig.sePublications
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard-cite-them-right
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • sv-SE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • de-DE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Studie av autonoma fordons navigering: i en dynamiskt osäker värld
University of Gävle, Faculty of Engineering and Sustainable Development, Department of Electronics, Mathematics and Natural Sciences.
2016 (Swedish)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [sv]

Fokus i examensarbetet har varit att konstruera och programmera en självstyrande bil med avgränsningar till regelverket i tävlingen Freescale cup. Då studien befinner sig i en tävlingsdomän, blir precision och hastighet två huvudfaktorer för linjeföljning och navigering.

För att bemöta de ovanstående problem, fokuseras studien i denna rapport på utvecklandet av en ljusbehandlar-algoritm. Detta för hantera och standardisera linjeavkodningen och linjeidentifieringen. Detta kombinerat med en primärreglering som hanterar styrningen med avseende på linjeidentifieringen med tidsförskjutning för sekundärreglering vid behov.

För att mäta precision utfördes tester genom tre olika metoder på linjeavläsningen: (1) avläsning av sensordata utan filtrering,(2) avläsning av sensordata via Kalmanfilter samt (3) avläsning av sensordata med en adaptiv ljusalgoritm för de olika fälten och ljusförhållanden. Dessa i kombination med väl injusterad PID-styralgoritm borgade för god precision och linjeföljning under dåliga förhållanden.

 

Studien påvisar att med den adaptiva ljusalgoritmen i kombination med linjeföljaralgoritmen och sekundärreglering via look ahead-algoritmen kan hastigheter som tangerar optimala förhållanden även uppnås under mer kaotiska och dåliga förhållanden. Bilen finner sin väg trots ljusförhållanden så låga som 20 lux. Studien styrker även fördelarna med den adaptiva ljusalgoritmen i kombination med linjeföljaralgoritmen och look ahead-algoritmen som primärreglering under optimala driftförhållanden.

 

Effektiviteten av studien och de algoritmer de mynnades ut i kvantifierades och jämfördes genom varvtider och dess linjeföljarförmåga under olika ljusförhållanden och olika gynnsamma underlag. Som ytterligare ett led för att få upp snitthastigheten med aktiv chassidynamik, nyttjades styrvinkeln som en funktion till differentialdriften av motorerna för att bibehålla sitt väggrepp genom kurvorna och hastigheten med aktiv hastighetskontroll.

 

 

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 83 p.
Keyword [sv]
Freescale Cup, autonoma fordon, visionsystem, kontrastförbättring, linjescanner, generiskbil
National Category
Robotics
Identifiers
URN: urn:nbn:se:hig:diva-21924OAI: oai:DiVA.org:hig-21924DiVA: diva2:942624
Subject / course
Electronics
Educational program
Högskoleingenjör
Presentation
2016-06-16, 14:15 (Swedish)
Supervisors
Examiners
Available from: 2016-06-29 Created: 2016-06-25 Last updated: 2016-06-29Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(4942 kB)50 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 4942 kBChecksum SHA-512
11dd38271f81806ca8ff193b2ff87f02daa7456039135faa68485208156dde6032c62033e88103994ab7244d23f7afcd02bb4be6d031fd1bac6862a5a6e6c40a
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Electronics, Mathematics and Natural Sciences
Robotics

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 50 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

Total: 173 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard-cite-them-right
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • sv-SE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • de-DE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf