Industriroboten har varit med oss i årtionden och fokuserar oftast på att ha hög punktprecision och repeterbarhet. Däremot kan robotarna vara lite bristfälliga inom vägnoggrannhet som kan användas vid laserskanning. Det här arbetet undersöker vägnoggrannheten för robotarmen KUKA KR 6 R900 sixx. Sensorhuvudet Keyence LJ-X8200 kommer monteras på robotarmens fläns och kommer få skanna höjdprofil över en yta med roboten satt på 13 olika hastigheter. Med detta kommer man även se om robotarmen är lämplig för användning för toleranskontroll med lasermätning. Robotarmen programmeras att åka mellan punkt A och punkt B i en rak linje mellan vilka skanningar utförs. Roboten rör sig mellan punkterna över hundra gånger och det sparas 42 skanningar för varje hastighet. Varje skanning genererar en CSV-fil med objektytornas höjdprofil som används för beräkning av standardavvikelse σ och 6σ av alla värden separat samt för medelvärdet för varje skanningsrad.  Det studeras även felkälla, bordet som är ytan som skannas på vilken lutning mäts med ett lutningsmätningsinstrument så dess bidrag till mätvärden kan beräknas och subtraheras. Tabeller och figurer presenterar resultaten där variationer och felkällor presenteras på ett tydligt sätt.  Efter slutfört arbete visar resultaten att det är möjligt för KUKA KR 6 R900 sixx robotarmen att användas som ett verktyg för toleransmätningar. Det ges även förslag på hur denna undersökning kan förbättras och för fortsatt arbete.

The industrial robot has been with us for decades and usually focuses on having high point precision and repeatability. However, robots may be a bit lacking in path accuracy that can be used in laser scanning. This work investigates the path accuracy of KUKA KR 6 R900 sixx robot arm. The Keyence LJ-X8200 sensor head is mounted on the robot flange and is going to scan the height profile of a surface with the robot set at 13 different velocities. This will also show whether the robot arm is suitable for use for tolerance control with laser measurement.  The robot arm has been programmed to move in a straight line between two arbitrary points A and B. The robot performs this movement over a hundred times and there are 42 scans saved for every tested velocity. Every scanning generates a CSV-file with height profile of the scanned surfaces that is used to calculate the standard deviation σ and 6σ for all values separately as well as the scanning row average. Source of error, the table that is the scanned surface is studied by measuring its gradient with an inclination measuring instrument so that its contribution to the measured values can be calculated and subtracted. Tables and figures present the results and the errors.  After the work is completed, the results show that it is possible that the KUKA KR 6 R900 sixx robot can be used as a measurement tool in tolerance control. Improvement and further works suggestions are given as well.