Syftet med denna studie är att utvärdera punktmolnskvaliteten från två SLAM-baserade laserskannrar, NavVis VLX3 och CHCNAV RS10, i jämförelse med ett referenspunktmoln insamlat med den statiska skannern Leica RTC360. Fokus ligger särskilt på förekomsten av drift och andra kvalitetsparametrar såsom medelavvikelse, standardosäkerhet och RMS, samt visuella egenskaper i punktmolnet. Studien genomfördes i en L-formad inomhuskorridor på SWECO i Gävle. Måltavlors koordinater inhämtades med Leica Nova MS60. Referenspunktmolnet registrerades och samtliga punktmoln anslöts till ett lokalt stomnät. Två anslutningsförfaranden tillämpades för SLAM-skannrarna: en med minsta antal nödvändiga utgångspunkter och en med alla inmätta utgångspunkter. Därefter genomfördes statistiska analyser (medelavvikelse, standardosäkerhet och RMS) samt en visuell kvalitetskontroll. Resultatet visar att punktmolnet från NavVis VLX3 har lägre RMS i 3D (0,0064 m med alla utgångspunkter) jämfört med CHCNAV RS10 (0,0162 m), vilket indikerar en högre punktmolnskvalitet hos NavVis VLX3. Skillnaderna mellan SLAM-skannrarnas punktmoln och referenspunktmolnet minskade vid användning av fler utgångspunkter i anslutningen, vilket också minskade drift. Visuell granskning av punktmolnen bekräftade att NavVis VLX3 hade bättre fullständighet och mindre brus än CHCNAV RS10. Slutsatsen är att båda SLAM-skannrarna presterar tillfredsställande i kontrollerad inomhusmiljö, men NavVis VLX3 uppvisar generellt bättre punktmolnskvalitet. Användning av fler utgångspunkter vid anslutning rekommenderas starkt för att minska felkällors inverkan på resultatet.  

The purpose of this study is to evaluate the point cloud quality from two SLAM-based laser scanners, NavVis VLX3 and CHCNAV RS10, in comparison with a reference point cloud collected using the static scanner Leica RTC360. The focus is particularly on the evaluation of drift and other quality parameters such as mean deviation, standard deviation, and RMS, as well as the visual characteristics of the point clouds. The study was conducted in an L-shaped indoor corridor at SWECO in Gävle. The coordinates for the targets were collected using a Leica Nova MS60 and point clouds were registered and georeferenced using software specific to each scanner. Two georeferencing methods were tested for the SLAM scanners: one using the minimum number of required reference points, and another using all reference points. Statistical analyses (mean deviation, standard deviation and RMS) were carried out, along with a visual quality assessment. The results show that the NavVis VLX3 has a lower RMS (0.0064 m with all reference points) compared to the CHCNAV RS10 (0.0162 m), indicating a higher point cloud quality from the NavVis VLX3. The differences between the point clouds from the SLAM scanners and the reference point cloud decreased when more reference points were used during the georeferencing process, which also reduced drift. Visual inspections confirmed that NavVis VLX3 offered better completeness and less noise than CHCNAV RS10. The conclusion is that both SLAM scanners perform satisfactorily in a controlled indoor environment, but the NavVis VLX3 generally provides better point cloud quality. Using a greater number of control points during georeferencing is strongly recommended to reduce sources of error such as drift and thereby enhance the quality of the point cloud.